//包含头文件和主题所使用的消息类型
# include "ros/ros.h"
# include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
	//ROS_INFO()用于在命令行窗口输出数据
	ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
	ros::init(argc, argv, "example1_b");
	ros::NodeHandle n;
	//创建订阅者，并从主题获取message为名称的消息数据
	//设置缓冲区为1000个消息，处理消息句柄的回调函数为chatterCallback
	ros::Subscriber sub = n.subscribe("message", 1000, chatterCallback);
	//节点读取数据的消息响应循环。当消息到达时，回调函数就会被调用。
	//当Ctrl+C时，节点就会退出消息循环
	ros::spin();
	return 0;
}